日本で最初のモノレールは昭和32年（1957）東京上野動物園内（0.3km）に建設された単線の懸垂型モノレールがその第１号で、以後、新しい交通機関として跨座型及び懸垂型モノレールの研究が進められました。跨座型とは沖縄モノレールのようなレールに高強度のコンクリート又は鋼製箱型桁を用い、レールの上面と左右両面を抱きかかえるタイプで、一方の懸垂型は下部が開いた箱型の軌道桁を用い、ゴムタイヤでぶら下がるような方式を言い、千葉モノレールや湘南モノレールは懸垂型を採用しています。